Tên thành phố Aarhus thời trung cổ là Arus, do tiếng Đan Mạch cổ Àròs, nghĩa là Cửa sông nhỏ. Các nghiên cứu khảo cổ mới đây cho thấy là thành phố đã được xây dựng từ cuối thế kỷ thứ 8. Người ta đã tìm thấy các hạt tròn thủy tinh và các nhà dài hẹp, nửa chôn dưới đất (grubehus)[2]. Các nhà này vừa được dùng làm nhà ở, vừa dùng làm xưởng làm việc. Người ta đã tìm thấy các lược chải đầu và các vật trang sức trong các nhà này, chứng tỏ chúng xuất hiện từ khoảng năm 900. Người ta cũng tìm thấy 6 tấm bia đá khắc chữ rune[3] được dựng lên từ khoảng năm 1.000 tại Aarhus và vùng lân cận. Việc khai quật mới nhất trong mùa xuân năm 2005 đã phát hiện một mương rãnh từ khoảng năm 850. Dường như mương rãnh này đã được lấp đầy từ năm 870, rồi thành phố được dựng lên từ đây. Việc khai quật này cũng phát hiện 1 chiến lũy hình bán nguyệt bao quanh thành phố ở hướng đất liền (mặt phía đông là eo biển Kattegat). Chiến lũy này được dựng lên từ thời Viking, khoảng năm 934, dường như để bảo vệ thành phố do việc công tước Sachsen Henrik I (876 - 936) tấn công bán đảo Jutland. Vào hậu bán thế kỷ thứ 10, chiến lũy này được củng cố, và vào thế kỷ thứ 13 được nới rộng ra với chiều rộng 20 m, chiều cao từ 6 tới 8 m.

Năm 948, thành phố đã được dùng làm trụ sở giáo phận, dưới thời vua Harald răng xanh (Harald Blåtand). Khoảng năm 1040, vua Knude III và sau đó vua Magnus den Gode đã cho đúc tiền kim loại tại đây. Thành phố Aarhus cũng được sử gia Adam of Bremen (khoảng 1040 - 1081) nói đến lần đầu, khi ông ta viết: Reginbrand, giám mục Aarhus (Harusa) tham dự cuộc họp giáo hội tại thành phố Ingelham ở Đức[4].

Từ thế kỷ thứ 12, Aarhus đã phát triển mạnh và được vua Christoffer III cấp cho đặc quyền thương trấn từ ngày 2 tháng 7 năm 1441[5]. Tới thế kỷ 17, 18, Aarhus trở nên một thành phố buôn bán quan trọng nhờ có một hải cảng thuận lợi. Ngoài nội thương, Aarhus cũng buôn bán với Na Uy, Lübeck, Amsterdam, Anh, Pháp và Tây Ban Nha. Giữa thế kỷ thứ 17, Aarhus có một đoàn thương thuyền khoảng 100 tàu. Việc xuất cảng lúa gạo sang Na Uy và nước ngoài hàng năm lên tới khoảng 20.000 tønder[6], tới đầu thế kỷ 18 tăng lên tới khoảng 36.000 tønder. Sau đó tới thời kỳ suy thoái. Vào năm 1735 Århus chỉ còn buôn bán chút ít với Na Uy và Lübeck. Đoàn thương thuyền chỉ còn 31 tàu.

Århus tiến bộ nhanh từ thế kỷ thứ 19. Năm 1800 Århus chỉ là thành phố thứ ba của bán đảo Jutland, nhưng đến năm 1840 thì Århus vượt thành phố Randers và đến năm 1850 cũng vượt qua thành phố Aalborg.

Trong cả hai cuộc chiến tranh Schleswig (1848 - 1850 và 1864), Århus đều bị quân thù chiếm đóng.